function point_cloud()

    % 初始化图形窗口
    figure;
    hold on;
    xlabel('X (m)');
    ylabel('Y (m)');
    title('Real-Time 2D Point Cloud');
    grid on;
    axis equal;
    xlim([-5, 5]); % 设置 X 轴范围 [-5, 5]
    ylim([0, 10]); % 设置 Y 轴范围 [0, 10]

    % 设置固定帧率为 10 FPS(可调）
    frameRate = 10;
    pauseTime = 1 / frameRate; 

    % 实时采集数据的循环
    while ishandle(gcf) % 当图形窗口未关闭时持续更新
        % Step 1: 获取当前帧的距离和方位角数据
        % 从雷达设备获取实时数据
        range = [];        % 距离数据，单位为米
        azimuth = [];      % 方位角数据，范围 [0, pi] 弧度
        pitch = [];        % 俯仰角数据，范围 [-pi/2, pi/2]弧度

        % Step 2: 计算水平投影距离
        r_horizontal = range .* cos(pitch);

        % Step 3: 将水平投影距离和方位角转换为二维坐标
        x = r_horizontal .* cos(azimuth);
        y = r_horizontal .* sin(azimuth);

        % Step 3: 实时绘制二维点云
        scatter(x, y, 'filled');  % 绘制当前帧的点云
        drawnow;  % 刷新图形窗口

        % 可选：清除前一帧的点云（实现动态刷新），否则会累积成静态点云
        cla;  % 清除当前图形中的点云，以显示最新的实时点云

        % Step 4: 设置采集频率（控制帧率）
        pause(pauseTime); % 暂停，控制帧率
    end
end
